一、哪些情况需要标定零点:
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点:
1、进行更换电机、机械系统零部件之后。
2、超越机械极限位置，如机器人塌架。
3、与工件或环境发生碰撞。
4、没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5、整个硬盘系统重新安装。
6、其它可能造成零点丢失的情况。
二，零点标定:
按下面方法可以标定零点:
*千分表：手工检测， 输入数据的方法。
*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT 方法。
1、机器人切换到手动方式/ T1。
2、用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3、左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4、按右侧对应轴的“+”或“_”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5、把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6、EMT电缆插头连接到机器人X32 插口。
7、此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8、按软键SETUP (设定)
9、在下级菜单中选择MASTER (管理，这里指标定零点)。
10、在下级菜单中选择 EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号。