ABB机器人零点标定方法

2022-07-13

ABB机器人零点标定方法
 
一、哪些情况需要标定零点:
 
零点是机器人坐标系的基准,没有零点,机器人就没有办法判断自身的位置。
 
机器人在如下情况下要重新标定零点:
 
1、进行更换电机、机械系统零部件之后。
 
2、超越机械极限位置,如机器人塌架。
 
3、与工件或环境发生碰撞。
 
4、没在控制器控制下,手动移动机器人关节。
 
5、整个硬盘系统重新安装。
 
6、其它可能造成零点丢失的情况。
 
二,零点标定:
 
按下面方法可以标定零点:
 
*千分表:手工检测, 输入数据的方法。
 
*EMT:电子仪表自动标定记录的方法。
 
我们这里只介绍EMT 方法。
 
1、机器人切换到手动方式/ T1。
 
2、用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
 
3、左手扣住左侧底面使能杆,屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
 
4、按右侧对应轴的“+”或“_”软键,移动要标定的轴到零点前预停位置,使得机械臂关节两侧刻槽对准。
 
5、把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
 
6、EMT电缆插头连接到机器人X32 插口。
 
7、此时,如预停位置正确,则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时,可以用手动操作重新微调位置。
 
8、按软键SETUP (设定)
 
9、在下级菜单中选择MASTER (管理,这里指标定零点)。
 
10、在下级菜单中选择 EMT,回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号。
 
 
 
 
广州市广镒机电有限公司

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